常用 ROS 命令#
以下是一些在 ROS 开发过程中经常使用的命令：
1. 启动 ROS 核心#
在使用 ROS 前，需要启动一个名为roscore的核心服务。在一个新的终端中输入以下命令：
2. 启动节点#
ROS 节点（node）是一个可执行文件，它用于处理和处理数据。以下命令将启动一个名为turtlesim的节点：
3. 查看节点列表#
使用以下命令查看当前运行的所有节点：
4. 查看话题列表#
ROS 话题（topic）是节点之间用于通信的通道。以下命令将显示当前可用的所有话题：
5. 查看服务列表#
ROS 服务（service）是节点之间的一种同步通信方式。以下命令将列出当前可用的所有服务：
本篇笔记介绍了 ROS 1 命令行的基本使用方法。在实际操作中，你还需要学习更多高级功能和命令，以更好地掌握 ROS 1 并完成复杂的机器人项目。以下是一些常用的高级功能和命令：
6. 参数服务器#
ROS 参数服务器是一个用于存储和管理全局参数的中心化数据库。这些参数可以在运行时修改，并在各个节点之间共享。
查看参数列表#
要查看当前在参数服务器上存储的所有参数，请使用以下命令：
获取参数值#
要获取某个参数的值，使用以下命令：
设置参数值#
要设置某个参数的值，使用以下命令：
7. ROS 消息#
ROS 消息（message）是 ROS 系统中不同节点之间传递信息的基本单元。消息由一组数据结构组成，这些数据结构定义了不同类型的数据。
查看消息类型#
要查看某个话题上的消息类型，请使用以下命令：
查看消息结构#
要查看某个消息类型的详细结构，请使用以下命令：
8. 使用 launch 文件启动多个节点#
ROS 的.launch文件允许你一次启动多个节点。这对于同时启动多个相互依赖的节点非常有用。
创建 launch 文件#
首先，在你的软件包中创建一个名为launch的目录，并在其中创建一个名为my_launch_file.launch的 XML 文件：
然后，编辑my_launch_file.launch文件，添加如下内容：
启动 launch 文件#
要启动my_launch_file.launch文件，请使用以下命令：
9. 使用 rosbag 记录和回放数据#
rosbag是一个用于记录和回放 ROS 话题数据的工具。这对于离线分析和测试非常有用。
记录数据#
要记录某个话题的数据，请使用以下命令：
回放数据#
要回放已记录的数据，请使用以下命令：
通过学习这些高级功能和命令，你将能够更好地掌握 ROS 1，并成功地应用在各种复杂的机器人项目中。