常用 ROS 命令#
以下是一些在 ROS 開發過程中經常使用的命令：
1. 啟動 ROS 核心#
在使用 ROS 前，需要啟動一個名為roscore的核心服務。在一個新的終端中輸入以下命令：
roscore
2. 啟動節點#
ROS 節點（node）是一個可執行文件，它用於處理和處理數據。以下命令將啟動一個名為turtlesim的節點：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 查看節點列表#
使用以下命令查看當前運行的所有節點：
rosnode list
4. 查看話題列表#
ROS 話題（topic）是節點之間用於通信的通道。以下命令將顯示當前可用的所有話題：
rostopic list
5. 查看服務列表#
ROS 服務（service）是節點之間的一種同步通信方式。以下命令將列出當前可用的所有服務：
rosservice list
本篇筆記介紹了 ROS 1 命令行的基本使用方法。在實際操作中，你還需要學習更多高級功能和命令，以更好地掌握 ROS 1 並完成複雜的機器人項目。以下是一些常用的高級功能和命令：
6. 參數伺服器#
ROS 參數伺服器是一個用於存儲和管理全局參數的中心化數據庫。這些參數可以在運行時修改，並在各個節點之間共享。
查看參數列表#
要查看當前在參數伺服器上存儲的所有參數，請使用以下命令：
rosparam list
獲取參數值#
要獲取某個參數的值，使用以下命令：
rosparam get <parameter_name>
設置參數值#
要設置某個參數的值，使用以下命令：
rosparam set <parameter_name> <value>
7. ROS 消息#
ROS 消息（message）是 ROS 系統中不同節點之間傳遞信息的基本單元。消息由一組數據結構組成，這些數據結構定義了不同類型的數據。
查看消息類型#
要查看某個話題上的消息類型，請使用以下命令：
rostopic type <topic_name>
查看消息結構#
要查看某個消息類型的詳細結構，請使用以下命令：
rosmsg show <message_type>
8. 使用 launch 文件啟動多個節點#
ROS 的.launch文件允許你一次啟動多個節點。這對於同時啟動多個相互依賴的節點非常有用。
創建 launch 文件#
首先，在你的軟件包中創建一個名為launch的目錄，並在其中創建一個名為my_launch_file.launch的 XML 文件：
mkdir -p ~/my_workspace/src/my_package/launch
touch ~/my_workspace/src/my_package/launch/my_launch_file.launch
然後，編輯my_launch_file.launch文件，添加如下內容：
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
</launch>
啟動 launch 文件#
要啟動my_launch_file.launch文件，請使用以下命令：
roslaunch my_package my_launch_file.launch
9. 使用 rosbag 記錄和回放數據#
rosbag是一個用於記錄和回放 ROS 話題數據的工具。這對於離線分析和測試非常有用。
記錄數據#
要記錄某個話題的數據，請使用以下命令：
rosbag record -o <output_file> <topic_name>
回放數據#
要回放已記錄的數據，請使用以下命令：
rosbag play <bag_file>
通過學習這些高級功能和命令，你將能夠更好地掌握 ROS 1，並成功地應用在各種複雜的機器人項目中。